Рассмотрим значения глаголов:
В этой ситуации Хелен просят принести полотенце из ванной. Если говорящий находится не в ванной, а в другом месте, и Хелен нужно принести полотенце к нему, то подходит глагол 'bring'. Если же говорящий находится в ванной и Хелен нужно принести полотенце туда, то также подходит 'bring'. Глагол 'fetch' предполагает движение туда и обратно, что здесь не основной смысл. 'Deliver' используется для доставки чего-то, что здесь не подходит.
Ответ: Helen, can you bring a towel from the bathroom?