Вставим пропущенные буквы, применяя правило чередования гласных в корнях -кас-/-кос-:
* Касаться, коснуться, коснувшись, неукоснительно, прикосновение, соприкасаться
* Соприкосновение, касаясь, касание, прикосновение, касательная, касательно, касательство
* Прикасание, неукоснительно, неприкосновенность, прикоснуться, прикасаться, соприкоснуться
* Соприкосновение, соприкасаясь, соприкоснувшись.