Ответ:

У поэмы нет авторских заголовков глав, поэтому названия ниже — подходящие варианты. Главным героем всего произведения можно считать Степана Парамоновича Калашникова: вокруг его выбора, поступка и судьбы развивается основной конфликт.

№ главыВозможное названиеГде происходят событияДействующие лицаКто здесь главный?
I глава«Пир у царя»В царских палатах в Москве.Царь Иван Васильевич, молодой опричник Кирибеевич, другие опричники, бояре и гости пира.В этой главе в центре внимания Кирибеевич: он рассказывает царю о своей любви к Алёне Дмитриевне, скрывая, что она замужем.
II глава«Калашников узнаёт об обиде»В доме купца Калашникова в Москве; часть событий связана с московскими улицами.Степан Парамонович Калашников, его жена Алёна Дмитриевна, его младшие братья, Кирибеевич.Степан Парамонович: узнав, что Кирибеевич опозорил его жену, он решает защитить честь семьи.
III глава«Кулачный бой и казнь»На Москве-реке, у места кулачного боя, а затем — в царских палатах и на месте казни.Степан Парамонович Калашников, Кирибеевич, царь Иван Васильевич, братья Калашникова, опричники, народ, палач.Степан Парамонович: он побеждает Кирибеевича, принимает царский приговор и не раскрывает настоящую причину своего поступка.

Названия глав можно сформулировать иначе; важно, чтобы они отражали главные события каждой части.