Прямое значение прилагательного — это его основное, словарное значение, которое не связано с переносным смыслом.
В словосочетании Г) железная кровать прилагательное «железная» означает «сделанная из железа», что является прямым значением.
В остальных вариантах («железный человек», «железная воля», «железная дисциплина») прилагательное «железный» используется в переносном смысле, означая «крепкий», «сильный», «несгибаемый».
Ответ: Г) железная кровать.