Ответ:
В корне кас/кос пишется а, если после корня есть суффикс -а-; без него пишется о. В словах с приставкой при- сохраняется то же чередование.
Прикоснуться, прикасаться, касаясь, коснувшись, прикосание, касаться, прикосновение, касательная, прикосенься, соприкасаешься, касающийся, касательно, коснулся, неукоснительно, коснутся, прикосание, прикосновенность, прикоснувшись, соприкоснуться, коснулись, соприкасаться, соприкоснувшись, соприкосновение, соприкоснувшись, прикоснувшаяся, касаться, коснуться, коснулся, прикасался, прикасаются.
Примечание: в слове «прик__сенься» по смыслу и норме получается «прикоснись»; вероятно, в печатном фрагменте пропущено не только место для буквы. Оставлено буквальное заполнение корня: «прикосенься» нормативным словом не является.
