Ответ:
В главной части грамматическая основа: люди услышали. В придаточной: Гагарин засмеялся и сказал. В прямой речи: (мы) поехали.
В главной части грамматическая основа: люди услышали. В придаточной: Гагарин засмеялся и сказал. В прямой речи: (мы) поехали.