Исходные предложения: Вечерняя заря погасла. Мы вернулись из леса.
Сложное предложение с придаточным времени: Когда вечерняя заря погасла, мы вернулись из леса.
Объяснение: Мы использовали союз 'когда', чтобы связать два простых предложения в одно сложное, указав временную связь.