Ответ:

Вставляем буквы в скобках, чтобы получились слова: влез, лавки, осмотрелся, подставке, гибким, вильнул, складки.

Влез на стол он из-под лавки.
Осмотрелся на подставке,
Гибким хвостиком вильнул,
Складки с галстука слизнул.

По описанию это кошка: она забралась на стол, вильнула хвостом и слизнула что-то с галстука.

Ответ: кошка.