Ответ:

Перевод задания: А: Вчера моя сестра опоздала на школьный автобус. Б: Ей пришлось идти в школу пешком?

Правильный вариант: a) have to. В вопросе с вспомогательным глаголом did используется начальная форма: Did she have to walk to school?

А: My sister missed the school bus yesterday. (Вчера моя сестра опоздала на школьный автобус.)

Б: Did she have to walk to school? (Ей пришлось идти в школу пешком?)