В данном предложении противопоставляются два действия: они могут готовить, но не могут танцевать. Следовательно, первое действие должно быть выражено утвердительной формой модального глагола 'can'.
Sue and Ann can cook but they can't dance. (Сью и Энн могут готовить, но не могут танцевать.)