Ответ:

В корне кас-/кос- пишется а, если после корня есть суффикс -а-: касаться, касается. Если такого суффикса нет, пишется о: коснуться, коснитесь, коснётся, прикосновение.

а) Дотрагиваться: касаться стены рукой; коснитесь пола пальцами рук; касание мяча о сетку; прикосновение языка к зубам.

б) Затрагивать в разговоре или письме: директор коснулся вопроса о дисциплине; автор брошюры касается проблемы воспитания силы воли.

в) Иметь отношение: это тебя не касается; решение педсовета коснётся всех учеников гимназии.

В первом и последнем словосочетаниях группы а) слова употреблены в прямом значении. В группе б) и в группе в) — в переносном.