Ответ:

Перевод задания: Когда они приехали домой, их дети ... у двери, ожидая их.

Ответ: b) were sitting. Длительное действие, происходившее в момент другого действия в прошлом, выражается Past Continuous. Подлежащее children — множественное число.

When they arrived home, their children were sitting outside the door waiting for them.

Когда они приехали домой, их дети сидели у двери, ожидая их.