Ответ:

а) Наступил вечер, и над лесом появились первые звёзды. Границы частей: [Наступил вечер], и [над лесом появились первые звёзды]. Основы: вечер наступил; звёзды появились. Запятая разделяет части сложносочинённого предложения.

б) Мы вернулись домой, когда начался сильный дождь. Границы частей: [Мы вернулись домой], (когда начался сильный дождь). Основы: мы вернулись; дождь начался. Запятая отделяет придаточную часть времени.

в) Ребята знали, что опаздывать на урок нельзя. Границы частей: [Ребята знали], (что опаздывать на урок нельзя). Основы: ребята знали; опаздывать нельзя. Запятая отделяет придаточную изъяснительную часть.