2) В чём было их главное различие?

Главное различие: Доминиканцы изначально сосредоточились на борьбе с противниками Церкви (еретиками) и богословии (позже им была поручена инквизиция). Францисканцы в большей степени посвятили себя заботе о бедных и больных и демонстрации смиренного, бедного образа жизни.