Это второе условное предложение (Second Conditional), которое используется для описания маловероятных или нереальных ситуаций в настоящем или будущем. Структура: If + Past Simple, ... would + Infinitive.
Во второй части предложения уже есть 'Would they ... us', значит, после 'if' должен следовать Past Simple.
Однако, условие 'if we had lost all our luggage' относится к прошлому, а главная часть 'Would they... us' относится к настоящему. Это смешанный тип условного предложения (Mixed Conditional), где условие относится к прошлому, а результат к настоящему. Структура: If + Past Perfect, ... would + Infinitive.
Следовательно, в пропуске должен быть инфинитив без частицы 'to'.
Правильный вариант: 'help'.
Ответ: b) help