Ответ:

Перевод задания: Мы … уйти сейчас, иначе опоздаем.

Ответ: c) must.

We must leave now or we'll be late. (Мы должны уйти сейчас, иначе опоздаем.) Must выражает необходимость. С местоимением we форма has to не используется.