Ответ:

Перевод задания: Я ______ пойти в магазин. Мама попросила меня купить молока.

Выбираем have to: просьба мамы означает, что идти в магазин необходимо.

I have to go to the shop. My mum asked me to buy some milk.

Я должен пойти в магазин. Мама попросила меня купить молока.