В русском языке глаголы с постфиксом -ся/-сь пишутся с буквой ь. Этот постфикс обозначает возвратность действия или отвечает за образование глаголов, где действие направлено на себя.
В данном случае, слово «радоваться» является глаголом, который требует написания мягкого знака.
Ответ: радоваться