1. Шаг 1: Вопрос «Могут ли они съесть мороженое на десерт?» спрашивает о возможности. Используем Can.
2. Шаг 2: Ответ «Боюсь, что нет» подразумевает невозможность. Используем can't.
Ответ: Can, can't