Ответ:
Перевод задания: Мы ___ (знать) друг друга с детства.
Since childhood обозначает период, начавшийся в прошлом и продолжающийся до настоящего. Глагол know обычно не употребляется в длительных временах, поэтому нужен Present Perfect.
Ответ: c) have known.
Перевод: Мы знаем друг друга с детства.
