Ответ:

Перевод задания: Мы ___ (знать) друг друга с детства.

Since childhood обозначает период, начавшийся в прошлом и продолжающийся до настоящего. Глагол know обычно не употребляется в длительных временах, поэтому нужен Present Perfect.

Ответ: c) have known.

Перевод: Мы знаем друг друга с детства.