Ответ:

  1. There is some milk in the glass. — Слово milk неисчисляемое, поэтому используется is.
  2. There were shelves on the wall. — Shelves — множественное число, прошедшее время.
  3. There is a computer on the desk. — A computer — единственное число.
  4. There are three posters in my room. — Three posters — множественное число.
  5. There were funny clowns at the circus. — Funny clowns — множественное число, прошедшее время.