Ответ:

Перевод задания: Вставьте глагол в скобках в правильной форме.

My sister and I have lived in Madrid for 5 years. (Мы с сестрой живём в Мадриде пять лет.)

Действие началось в прошлом и продолжается сейчас; с подлежащим My sister and I используется have.