Современные научные представления говорят о том, что предками членистоногих (Insecta, Arachnida, Crustacea) были кольчатые черви (Annelida). Именно у них появляются первые признаки метамерии (сегментации тела) и парных конечностей.
Ответ: 2) тип Кольчатые черви