Краткое пояснение: Мягкий знак после шипящих на конце глаголов в неопределенной форме (инфинитиве) пишется, если глагол отвечает на вопрос «что делать?».
Пошаговое решение:
- а) упражняться (что делать?), удасться (что сделать?) — оба требуют мягкого знака.
- б) смеркаться (что делать?), собираться (что делать?) — оба требуют мягкого знака.
- в) удивляться (что делать?), надеяться (что делать?) — оба требуют мягкого знака.
- г) рассееться (что сделать?), отправиться (что сделать?) — оба требуют мягкого знака.
Ответ: а) надо упражнят..ся, план не удаст..ся; б) стало смеркат..ся, пора собират..ся; в) не стоит удивлят..ся, будем надеят..ся; г) туман рассеет..ся, хотел отправит..ся.