В данном предложении используется Present Perfect, так как есть маркер времени 'yet' (уже). Формула Present Perfect: have/has + V3 (причастие прошедшего времени). В данном случае нам нужно отрицательное предложение, поэтому используем 'have not' (haven't) или 'has not' (hasn't) + V3.
Ответ: Where haven't planned our holiday yet.