Мы были в музее вчера. → We were at the museum yesterday. (Глагол 'to be' в Past Simple для 'We' - 'were'. 'в музее' - at the museum.)
Он не сделал домашнее задание. → He did not do his homework. (Отрицательная форма Past Simple: did not + инфинитив глагола 'do'. 'домашнее задание' - homework.)