Ответ:

Перевод задания: Том и Джо ______ со своей собакой каждый день после обеда.

Подсказка every afternoon указывает на регулярное действие, поэтому используем Present Simple.

Tom and Jo go for a walk with their dog every afternoon.

Том и Джо каждый день после обеда гуляют со своей собакой.