Ответ:
Предложение: Однажды мы с Гайдаром шли по улице и услышали тревожные голоса.
Предложение повествовательное, невосклицательное, простое, двусоставное, распространённое, осложнено однородными сказуемыми.
Грамматическая основа: мы шли и услышали. Второстепенные члены: однажды — обстоятельство времени; с Гайдаром — дополнение; по улице — обстоятельство места; тревожные — определение; голоса — дополнение.
Схема: [— = и = дополнение].
