Ответ:

Предложение: Однажды мы с Гайдаром шли по улице и услышали тревожные голоса.

Предложение повествовательное, невосклицательное, простое, двусоставное, распространённое, осложнено однородными сказуемыми.

Грамматическая основа: мы шли и услышали. Второстепенные члены: однажды — обстоятельство времени; с Гайдаром — дополнение; по улице — обстоятельство места; тревожные — определение; голоса — дополнение.

Схема: [— = и = дополнение].