5. We (know) each other for more than twenty years.

Решение:
Слово 'for' указывает на длительность действия, которое началось в прошлом и продолжается до настоящего момента. Поэтому здесь нужен Present Perfect Simple.
We + have known.
We have known each other for more than twenty years.

Ответ: have known