Вопрос '_______ you _______ (see) him?' спрашивает о наличии опыта или факта, который мог произойти в любой момент до настоящего, поэтому используется Present Perfect: Have you seen him? Ответ 'Yes, I _______ (meet) him a few minutes ago in the street.' указывает на конкретный момент в прошлом ('a few minutes ago'), поэтому используется Past Simple: Yes, I met him a few minutes ago in the street.
Ответ: Have you seen him? - Yes, I met