Убираем запятую перед 'и', так как это союз, соединяющий однородные сказуемые 'собирался рассказать' и 'ждал'. Ставим пропущенную запятую после 'дачного', так как это причастный оборот, стоящий после определяемого слова 'бабушку'.
Илюша собирался рассказать всю правду и с тревогой ждал возвращавшуюся с дачи бабушку.