Ответ:
Окончание причастия согласуется с определяемым существительным в роде, числе и падеже. Вопрос задаём от существительного.
- Наблюдать за взбирающимся на вершину горы альпинистом (альпинистом каким?). Вопрос: наблюдать за альпинистом каким? — взбирающимся.
- Обрадоваться вернувшемуся из командировки отцу (отцу какому?). Вопрос: обрадоваться отцу какому? — вернувшемуся.
- Отвечал на вопросы, волнующие людей (вопросы какие?). Вопрос: вопросы какие? — волнующие.
