Решение:
Вопрос строится с помощью вспомогательного глагола 'do' и модального глагола 'have to' (должен, вынужден).
- 'Do we have to' — правильная форма вопроса с 'have to'.
- 'Have we to' — грамматически неверно (нет вспомогательного глагола 'do').
- 'Do we must' — грамматически неверно ('must' не требует вспомогательного глагола 'do' в вопросах).
Ответ: a Do we have to