Для образования Present Perfect используется вспомогательный глагол 'have'/'has' и третья форма глагола (V3). С местоимением 'We' используется 'have'. Слово 'since' указывает на начало действия в прошлом, которое продолжается до настоящего момента, поэтому используется Present Perfect. Третья форма глагола 'know' — 'known'.
Ответ: We have known each other since primary school.