В данном предложении одна часть является причиной или следствием другой. Часть "становилось темно" является причиной того, что "я понял, что мне нужно уходить". Поэтому между частями можно поставить двоеточие.
Я понял, что мне нужно уходить: становилось темно.
Ответ: Я понял, что мне нужно уходить: становилось темно.