Ответ:

Перевод задания: Тест на времена группы Present. Выберите правильный ответ.

Since childhood указывает на период, начавшийся в прошлом и продолжающийся до настоящего. Глагол know обычно не употребляется в длительных временах, поэтому нужен Present Perfect.

We have known each other since childhood. (Мы знаем друг друга с детства.)

Ответ: c) have known.