В предложении «Но бедняга сорвалась с места и сама вбежала на палубу» слово «сорвалась» означает, что лошадь резко, неожиданно начала двигаться.
Близкие по значению слова: рванулась, бросилась, метнулась, соскользнула.
Сорвалась - рванулась (или бросилась, метнулась).