Подлежащее "Allen and Matilda" стоит во множественном числе. Глагол "to travel" должен быть использован в Present Simple, так как речь идет о действии, происходящем регулярно или являющемся фактом.
При использовании множественного числа, глагол "travel" остается в своей основной форме.
Предложение будет выглядеть так: Allen and Matilda travel around the world.
Ответ: travel