Ответ:

Выбираем предлоги по смыслу и определяем падеж по вопросу к существительному.

Катались на машине (на чём? — предложный падеж); отошли от причала (от чего? — родительный падеж); сидели на кровати (на чём? — предложный падеж); стукнули по мячу (по чему? — дательный падеж).