Заполняем пропуски глаголом 'go' в нужных формах. 'Yesterday' указывает на действие в прошлом (Past Simple), поэтому 'go' станет 'went'. 'Tomorrow' указывает на действие в будущем (Future Simple), поэтому 'go' станет 'will go'.
Yesterday I went shopping with my sister. Tomorrow I will go shopping with Granny.