Ответ:

а) Формы повелительного наклонения не образуются у глаголов, обозначающих состояние или процесс, который не поддаётся волевому воздействию, а также у некоторых других глаголов. Например: мочь, хотеть, ехать.

б) Формы образуются, но обычно употребляются с частицей «не» у глаголов, обозначающих нежелательное действие: например, не болей, не гни.

в) Не от основы настоящего/будущего времени образуются формы повелительного наклонения у глаголов, у которых эта основа не подходит для образования формы. Например: взять — возьми, лечь — ляг.