3. A: Where did they go yesterday?
B: To the supermarket.
A: Did you go with them?
В первом вопросе используется Past Simple, так как вопрос задается о действии, произошедшем в прошлом. Во втором вопросе используется Past Simple, так как вопрос задается о действии, произошедшем в прошлом.
Ответ: did they go, Did you go