Неопределённая форма глагола отвечает на вопросы "что делать?" или "что сделать?".
Глагол "нести" отвечает на вопрос "что делать?", следовательно, это неопределённая форма.
Глаголы "плавали" (прошедшее время, мн.ч.), "смеётся" (настоящее время, 3 л., ед.ч.), "берёг" (прошедшее время, м.р.) не являются неопределённой формой.