Ответ (EN)
- We have missed (miss) the bus. Now we'll have to walk.
Перевод (RU)
- Мы опоздали на автобус. Теперь нам придется идти пешком.
Краткое пояснение: В данном предложении нужно использовать Present Perfect, потому что результат действия (опоздание на автобус) влияет на текущую ситуацию (придется идти пешком).
Ответ: have missed