Для выбора правильной формы глагола 'to be' в прошедшем времени, нужно определить, к кому относится сказуемое. В данном случае это 'My parents' (мои родители), что является множественным числом.
Словосочетание 'when they visited Greece' указывает на прошедшее время.
Таким образом, нам нужна форма глагола 'to be' во множественном числе прошедшего времени.
Правильный вариант — 'were'.
Предложение: My parents were happy when they visited Greece.
Перевод: Мои родители были счастливы, когда посещали Грецию.