В данном предложении нужно выбрать глагол, который обозначает способность или возможность совершать действие в прошлом. Вариант "had to" (пришлось) указывает на вынужденное действие, "should" (следовало бы) — на рекомендацию, "must" (должен) — на обязанность или необходимость. "Could" (мог) указывает на способность или возможность в прошлом.
Alain Robert could climb buildings from the age of twelve.
Это означает, что Ален Роберт имел способность лазать по зданиям с двенадцати лет.
Ответ: could