В данном предложении речь идет о необходимости или обязательстве. Поскольку подлежащее "I" (я) — единственное число первого лица, используется форма "have to".
Поскольку предложение "I help my mom prepare breakfast for the whole family" указывает на то, что это действие выполняется, а не является необязательным, правильным выбором будет выражение, указывающее на необходимость или обязанность, что соответствует конструкции "have to" для "I".
Ответ: have to