Для выбора правильного варианта нужно учитывать подлежащее We (мы). Это множественное число первого лица.
Форма have to используется с подлежащими I, you, we, they.
Форма has to используется с подлежащими he, she, it.
Формы don't have to и doesn't have to являются отрицательными, но выбор между ними также зависит от подлежащего.
Поскольку подлежащее We (мы), грамматически верным вариантом будет have to.
Полное предложение: We have to go to school every day.
Ответ: have to