Для определения правильного варианта необходимо выбрать глагол в форме Present Perfect, так как в предложении есть указатель времени «so far» (до сих пор).
В данном случае подходит вариант have called, так как он выражает действие, которое было совершено несколько раз до настоящего момента.
Правильный вариант: have called.
Таким образом, предложение будет выглядеть так:
We have called the restaurant three times so far but the line was busy.
Перевод: Мы звонили в ресторан три раза до сих пор, но линия была занята.
Ответ: have called