Предложение описывает действие, которое произошло в прошлом ('yesterday'). После вспомогательного глагола did not используется инфинитив глагола без частицы to.
drank — прошедшее время (Past Simple).
drink — инфинитив без частицы to.
drunk — причастие прошедшего времени (Past Participle).
has drunk — настоящее совершенное время (Present Perfect).